ROS1 noetic + depthai_ros教程 =================================== 已测试平台 ************* ====== =================== ============ ========== ============== ====== 编号 平台 系统 ROS版本 depthai版本 设备 ====== =================== ============ ========== ============== ====== 测试一 PC端 ubuntu18.04 Melodic V2.15.0 OAK-D 测试二 PC端 ubuntu20.04 Noetic V2.15.0 OAK-D 测试三 arch64 Jetson nano ubuntu18.04 Melodic V2.15.0 OAK-D ====== =================== ============ ========== ============== ====== 目前X86和arch64平台测试安装包没有问题。 树莓派上安装ROS需要自己编译安装,时间比较长,需要测试的可以到 `官网 `__ 查看,替换下面安装ROS步骤就可以了。 ubuntu20.04推荐安装noetic版本的ROS,ubuntu18.04推荐安装melodic版本。 安装依赖 ********** 更新 usb 规则。 .. code-block:: bash echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger depthai core安装包 `下载地址 `__ .. code-block:: bash sudo apt install ./depthai_2.15.0_x86_64_Shared.deb 如果您没有安装 opencv,请尝试: .. note:: Jetson平台不需要安装opencv,系统自带 .. code-block:: bash sudo apt install libopencv-dev 如果您未安装rosdep且未初始化,请执行以下步骤:(这里安装的是noetic版本,如果想要安装ROS的其他版本,前往官网下载)。 .. code-block:: bash sudo apt update sudo apt upgrade # 设置sources.list sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 如果下载速度较慢,使用以下命令替换上面的命令 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 如果依然遇到连接失败问题,请尝试换源https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu # 设置密钥 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 # 若无法连接到密钥服务器,可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update # 设置环境 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 安装rviz-imu-plugin .. code-block:: bash sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin -y 设置程序 ******** .. code-block:: bash mkdir -p dai_ws/src cd dai_ws/src git clone https://gitee.com/oakchina/depthai-ros.git cd .. source /opt/ros/noetic/setup.bash rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y catkin_make source devel/setup.bash 执行示例 ********* .. code-block:: bash cd dai_ws source devel/setup.bash roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch 运行示例 ********* Mobilenet Publisher OAK-D .. code-block:: bash roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch camera_model:=OAK-D OAK-D-LITE .. code-block:: bash roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch camera_model:=OAK-D-LITE 带可视化器 .. code-block:: bash roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch | rqt_image_view -t /mobilenet_publisher/color/image 测试结果 ********* * ImageConverter - 使用 ``roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch`` && ``roslaunch depthai_examples rgb_publisher.launch`` 测试 * ImgDetectionCnverter - 测试使用 ``roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch`` * SpatialImgDetectionConverter - 测试使用 ``roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch`` .. include:: /pages/includes/footer-short.rst