.. class:: XLinkIn :canonical: depthai.XLinkIn XLinkIn节点。通过XLink接收消息。 **方法** .. list-table:: * - getMaxDataSize(self) - 获取最大消息大小(以字节为单位) * - getNumFrames(self) - 获取池中的帧数 * - getStreamFrames(self) - 获取流名称 * - setMaxDataSize(self,maxDataSize) - 设置可以接收的最大数据大小 * - setNumFrames(self,numFrames) - 设置池中用于转发消息的帧数 * - setStreamFrame(self,streamName) - 指定要使用的XLink流名称。 **属性** .. attribute:: out 输出与主机发送相同类型的消息。 .. function:: getMaxDataSize(self:depthai.XLinkIn) -> int 获取最大消息大小(以字节为单位) .. function:: getNumFrames(self:depthai.XLinkIn) -> int 获取池中的帧数 .. function:: getStreamName(self:depthai.XLinkIn) -> str 获取流名称 .. function:: out 输出与主机发送相同类型的消息。 .. function:: setStreamName(self:depthai.XLinkIn,streamName: string) 指定要使用的XLink流名称。 该名称不应以双下划线“ __”开头,因为保留给内部使用。 .. function:: 参数name: 流名称 .. function:: setMaxDataSize(self:depthai.XLinkIn,maxDataSize: int) 设置可以接收的最大邮件大小 .. function:: 参数maxDataSize: 最大大小(以字节为单位) .. function:: setNumFrames(self:depthai.XLinkIn,numFrames: int) 设置池中用于转发消息的帧数。 .. function:: 参数numFrames: 池中的最大帧数 .. class:: XLinkOut :canonical: depthai.XLinkOut XLinkOut节点。通过XLink发送消息。 **方法** .. list-table:: * - getFpsLimit(self) - 每秒获取消息中的速率限制 * - getMetadataOnly(self) - 获取是否仅传输消息属性而不传输数据 * - getStreamName(self) - 获取流名称 * - setFpsLimit(self,fpsLimit) - 指定消息发送限制 * - setMetadataOnly(self,arg0) - 指定是否仅传输消息属性,而不传输缓冲区数据 * - setStreamName(self,streamName) - 指定要使用的XLink流名称。 **属性** .. attribute:: input 通过XLink流传输的任何类型的消息的输入 .. function:: getFpsLimit(self: depthai.XLinkOut) -> float 每秒获取消息中的速率限制 .. function:: getMetadataOnly(self: depthai.XLinkOut) -> bool 获取是否仅传输消息属性而不传输数据 .. function:: getStreamName(self: depthai.XLinkOut) -> str 获取流名称 .. function:: input 通过XLink流传输的任何类型的消息的输入 默认队列被阻止,大小为8 .. function:: setStreamName(self: depthai.XLinkOut,streamName: str) 指定要使用的XLink流名称。 该名称不应以双下划线“ __”开头,因为保留给内部使用。 .. function:: 参数name: 流名称 .. function:: setFpsLimit(self: depthai.XLinkOut,fpsLimit: float) 指定消息发送限制。它是从指定比率近似得出的。 .. function:: 参数fps: 每秒消息中的近似速率限制 .. function:: setMetadataOnly(self: depthai.arg0: bool) 指定是否仅传输消息属性,而不传输缓冲区数据 .. class:: XLinkDeviceState :canonical: depthai.XLinkDeviceState **成员** X_LINK_ANY_STATE X_LINK_BOOTED X_LINK_UNBOOTED X_LINK_BOOTLOADER **属性** .. attribute:: name .. class:: XLinkPlatform :canonical: depthai.XLinkPlatform **成员** X_LINK_ANY_PLATFORM X_LINK_MYRIAD_2 X_LINK_MYRIAD_X **属性** .. attribute:: name .. class:: XLinkProtocol :canonical: depthai.XLinkProtocol **成员** X_LINK_USB_VSC X_LINK_USB_CDC X_LINK_PCIE X_LINK_IPC X_LINK_NMB_OF_PROTOCOLS X_LINK_ANY_PROTOCOL **属性** .. attribute:: name .. class:: ColorCamera :canonical: depthai.ColorCamera ColorCamera节点。与颜色传感器一起使用。 **Inputs** .. attribute:: inputConfig 可链接到 :class:`ImageManipConfig`,ImageManipConfig消息的输入, 允许修改裁剪区域,水平翻转,帧数据类型等。默认队列是非阻塞的,大小为8。 .. attribute:: inputControl 适用于传感器的初始控制选项,可链接到 :class:`CameraControl`,CameraControl消息的输入, 允许将信号发送到相机,例如捕获静止图像。默认队列是非阻塞的,大小为8。 **Outputs** .. attribute:: video 彩色摄像机视频流NV12编码(YUV420,UV平面交错)输出,适用于VideoEncoder .. attribute:: preview 彩色摄像机视频流按比例缩放至预览大小,可使用 :func:`setPreviewSize` ,输出ImgFrame消息,该消息携带BGR / RGB平面/交错编码帧数据。 适用于NeuralNetwork节点。 .. attribute:: still 彩色摄像机输出,经过NV12编码(YUV420,UV平面交错),当从 :attr:`inputControl` 输入发送“拍摄静止”命令时捕获。 **方法** .. function:: getCamId(self: depthai.ColorCamera) -> int 获取使用的摄像头,彩色相机的ID为0 .. function:: setCamId(self: depthai.ColorCamera,arg0: int) 设置使用的摄像头 colorcamera的ID为0 .. warning:: getCamId/setCamId最新版depthai已不推荐使用,请使用以下两种方法。 .. function:: setBoardSocket(boardSocket: CameraBoardSocket) 将摄像机插槽分配给节点 .. function:: getBoardSocket() -> CameraBoardSocket 检索要使用的板卡插槽 .. function:: setColorOrder(colorOrder: ColorCameraProperties.ColorOrder) 设置框架的颜色顺序 .. function:: getColorOrder() -> ColorCameraProperties.ColorOrder 获取预览输出帧的颜色顺序。RGB或BGR。 .. function:: setFp16(fp16: bool) 强制帧值为FP16格式 .. function:: getFp16() -> bool 获取预览输出帧的fp16(0..255)数据 .. function:: setFps(fps: float) 限制节点的FPS,从而允许例如减少此节点产生的帧数量 .. function:: getFps() -> float 获取相机应产生帧的速率 .. function:: getImageOrientation(self: depthai.ColorCamera) -> CameraImageOrientation 获取相机图像方向 .. function:: setImageOrientation(self: depthai.ColorCamera, boardSocket: CameraImageOrientation) 设置相机图像方向 .. function:: getInterleaved(self: depthai.ColorCamera) -> bool 获取预览输出帧的平面或交错数据 .. function:: setInterleaved(self: depthai.ColorCamera, interleaved: bool) 设置预览输出帧的平面或交错数据 .. function:: setPreviewSize(width: int, height: int) 设置所需的预览尺寸,可用作 :attr:`preview` 输出 .. function:: getPreviewSize() -> Tuple[int, int] 以元组的形式返回先前使用 :func:`setPreviewSize` 设置的预览大小 .. function:: getPreviewWidth() -> int 返回先前使用 :func:`setPreviewSize` 设置的预览宽度 .. function:: getPreviewHeight() -> int 返回先前使用 :func:`setPreviewSize` 设置的预览的高度 .. function:: setVideoSize(width: int, height: int) 设置所需的视频尺寸,可用作 :attr:`video` 输出 .. function:: getVideoSize() -> Tuple[int, int] 返回先前使用 :func:`setVideoSize` 设置的视频尺寸 .. function:: getVideoWidth() -> int 返回先前使用 :func:`setVideoSize` 设置的视频的宽度 .. function:: getVideoHeight() -> int 返回先前使用 :func:`setVideoSize` 设置的视频的高度 .. function:: setStillSize() 设置 :attr:`still` 输出产生的所需图像尺寸 .. function:: getStillSize() 返回先前使用 :func:`setStillSize` 设置的框架尺寸 .. function:: getStillWidth() 返回先前使用 :func:`setStillSize` 设置的帧的宽度 .. function:: getStillHeight() 返回先前使用 :func:`setStillSize` 设置的框架的高度 .. function:: setResolution(resolution: ColorCameraProperties.SensorResolution) 设置相机传感器分辨率,确定可以从该节点获得的最大分辨率 .. function:: getResolution() -> ColorCameraProperties.SensorResolution 返回先前使用 :func:`setResolution` 设置的传感器分辨率 .. function:: getResolutionSize() -> Tuple[int, int] 返回传感器分辨率尺寸 .. function:: getResolutionWidth() -> int 返回传感器分辨率宽度 .. function:: getResolutionHeight() -> int 返回传感器分辨率高度 .. function:: sensorCenterCrop() 从原始传感器分辨率 (使用设置 :func:`setResolution`)启用中心裁切 .. function:: setSensorCrop(x: float, y: float) 将范围内的值设置为裁剪参数,确定裁剪框的大小 :code:`[0, 1]` .. function:: getSensorCrop() -> Tuple[float, float] 返回以前使用 :func:`setSensorCrop` 设置的传感器裁剪集的x和y参数 .. function:: getSensorCropX() -> float 返回以前使用 :func:`setSensorCrop` 设置的传感器裁剪集的x参数 .. function:: getSensorCropY() -> float 返回以前使用 :func:`setSensorCrop` 设置的传感器裁剪集的y参数 .. function:: setWaitForConfigInput(wait: bool) 如果设置为 :code:`True`, 则仅当配置信息到达时,才会处理来自摄像机传感器的帧并将其发送到输出 .. function:: getWaitForConfigInput() -> bool 返回先前使用 :func:`setWaitForConfigInput` 设置的值,如果等待inputConfig消息,则为true,否则为false .. function:: setPreviewKeepAspectRatio(keep: bool) 如果设置为 :code:`True`, :attr:`preview` 则将裁剪输出并调整其大小以保留相机分辨率的h / w比例。否则,图像将被压缩到任一方向,以实现使用指定的精确输出 :func:`setPreviewSize` .. function:: getPreviewKeepAspectRatio() -> bool 返回先前使用 :func:`setPreviewKeepAspectRatio` 设置的值,预览保持纵横比选项 .. class:: MonoCamera :canonical: depthai.MonoCamera MonoCamera节点。与灰度传感器一起使用。 **Outputs** .. attribute:: out 输出ImgFrame消息,该消息携带RAW8编码的(灰度)帧数据。 适合使用StereoDepth节点。 .. attribute:: initialControl 适用于传感器的初始控制选项 .. attribute:: inputControl CameraControl消息的输入,可以在运行时中修改摄像机参数默认队列被阻止,大小为8 **方法** .. function:: getCamId(self: depthai.MonoCamera) -> int 获取使用的摄像头id, 左边灰度相机的ID为1,右边灰度相机的ID为2 .. function:: setCamId(self: depthai.ColorCamera,arg0: int) 设置使用的摄像头id, 左边灰度相机的ID为1,右边灰度相机的ID为2 .. warning:: getCamId/setCamId最新版depthai已不推荐使用,请使用以下两种方法。 .. function:: setBoardSocket() 设置要使用的板卡插槽 .. function:: getBoardSocket() 检索要使用的板卡插槽 .. function:: getImageOrientation(self: depthai.ColorCamera) -> CameraImageOrientation 获取相机图像方向 .. function:: setImageOrientation(self: depthai.ColorCamera, boardSocket: CameraImageOrientation) 设置相机图像方向 .. function:: setResolution(resolution: MonoCameraProperties.SensorResolution) 设置传感器分辨率 .. function:: getResolution() -> MonoCameraProperties.SensorResolution 获取传感器分辨率 .. function:: setFps(fps: float) 设置相机产生帧的速率,每秒帧率。 .. function:: getFps() -> float 获取相机应产生帧的速率,每秒帧率。 .. function:: getResolutionSize() -> Tuple[int, int] 获取传感器分辨率大小 .. function:: getResolutionWidth() -> int 获取传感器分辨率宽度 .. function:: getResolutionHeight() -> int 获取传感器分辨率高度 .. class:: NNdata :canonical: depthai.NNData NNData消息。承载张量及其元数据 **方法** .. function:: getAllLayerNames(self: depthai.NNData) -> List[str] 添加的所有图层的名称 .. function:: getAllLayers(self: depthai.NNData) -> List[depthai.TensorInfo] 所有图层及其信息 .. function:: getFirstLayerFp16(self: depthai.NNData) -> List[float] 便利功能，可从第一层FP16张量中检索浮点值,float .. function:: getFirstLayerInt32(self: depthai.NNData) -> List[int] 便利功能，可从第一层张量中检索INT32值,INT32数据 .. function:: getFirstLayerUInt8(self: depthai.NNData) -> List[int] 便捷功能，可从第一层检索U8数据,U8二进制数据 .. function:: getLayer(self: depthai.NNData, name: str, tensor: depthai.TensorInfo) -> bool 检索层张量信息 .. function:: name: 图层名称 .. function:: datatype: 输出该层的张量信息,如果存在图层则为true，否则为false .. function:: getLayerDatatype(self: depthai.NNData, name: str, datatype: depthai.TensorInfo.DataType) -> bool 检索图层张量的数据类型 .. function:: name: 图层名称，U8二进制数据 .. function:: datatype: 层张量的数据类型,如果存在图层则为true，否则为false .. function:: getLayerFp16(self: depthai.NNData, name: str) -> List[float] 便利功能，可从FP16张量张量中检索浮点值 .. function:: name: 图层名称，U8二进制数据 .. function:: getLayerInt32(self: depthai.NNData, name: str) -> List[int] 便利功能，可从层张量中检索INT32值 .. function:: name: 图层名称，U8二进制数据 .. function:: getLayerUInt8(self: depthai.NNData, name: str) -> List[int] 便捷功能，可从图层中检索U8数据 .. function:: name: 图层名称，U8二进制数据 .. function:: hasLayer(self: depthai.NNData, name: str) -> bool 检查给定的图层是否存在 .. function:: name: 图层名称，如果存在图层则为true，否则为false .. function:: setLayer(*args, **kwargs) 重载功能。 1. setLayer(self: depthai.NNData, name: str, data: numpy.ndarray[numpy.uint8]) 设置数据类型为U8的图层。 .. function:: 参数name: 图层名称 .. function:: 参数data: 要存储的数据 2. setLayer(self: depthai.NNData, name: str, data: List[int]) 设置数据类型为U8的图层。整数被强制转换为字节。 .. function:: 参数name: 图层名称 .. function:: 参数data: 要存储的数据 3. setLayer(self: depthai.NNData, name: str, data: List[float]) 设置数据类型为FP16的图层。浮点值将转换为FP16。 .. function:: 参数name: 图层名称 .. function:: 参数data: 要存储的数据 4. setLayer(self: depthai.NNData, name: str, data: List[float]) 设置数据类型为FP16的图层。将双精度值转换为FP16。 .. function:: 参数name: 图层名称 .. function:: 参数data: 要存储的数据 .. class:: NeuralNetwork :canonical: depthai.NeuralNetwork NeuralNetwork节点。对输入数据进行神经推理。 .. attribute:: input 输入消息,其中包含要推论为默认队列的数据,大小为5 .. attribute:: out 输出带有推断结果的NNData消息 .. attribute:: passthrough 执行推断的直通消息。 适用于将输入队列设置为非阻塞行为的情况。 **方法** .. function:: setBlobPath(path: str) 将网络Blob加载到资产中,并在管道启动后使用。 如果文件不存在或不是有效的网络Blob,则抛出该异常。 .. function:: 参数path: 神经网络模型文件(.blob)的路径 .. function:: setNumPoolFrames(numFrames: int) 指定池中可使用多少帧 .. function:: 参数numFrames: 池中将有多少帧 .. function:: setNumInferenceThreads(self: depthai.NeuralNetwork,numThreads:int) 节点应使用多少个线程来运行网络。 .. function:: 参数numThreads: 专用于该节点的线程数 .. function:: setNumNCEPerInferenceThread(self: depthai.NeuralNetwork, numNCEPerThread: int) 一个线程应使用多少个神经计算引擎进行推理 .. function:: 参数numNCEPerThread: 每个线程的NCE数量 .. class:: Node :canonical: depthai.Node 抽象节点 **属性** .. attribute:: id 节点编号 **classes** .. function:: Connection: 输入和输出之间的连接 .. function:: Id 节点标识符。对于单个管道中的每个节点都是唯一的 **方法** .. function:: getAssets(self: depthai.Node) -> List[depthai.Asset] 检索所有节点资产 .. function:: getInputs(self: depthai.Node) -> List[dai::Node::Input] 检索所有节点输入 .. function:: getName(self: depthai.Node) -> str 检索节点名称 .. function:: getOutputs(self: depthai.Node) -> List[dai::Node::Output] 检索所有节点输出 .. class:: OpenVINO :canonical: depthai.OpenVINO 支持与OpenVINO相关的基本操作，例如神经网络Blob的版本识别，… *classes** .. function:: Version OpenVINO版本支持的版本信息 **成员** VERSION_2020_1 VERSION_2020_2 VERSION_2020_3 VERSION_2020_4 VERSION_2021_1 VERSION_2021_2 **属性** .. attribute:: name **方法** .. function:: static areVersionsBlobCompatible(v1: dai::OpenVINO::Version, v2: dai::OpenVINO::Version) -> bool 检查两个Blob版本是否兼容 .. function:: OpenVINO.getBlobLatestSupportedVersion(majorVersion: int, majorVersion: int) -> dai::OpenVINO::Version 返回给定的blob版本最新受支持的版本。 .. function:: 参数majorVersion: OpenVINO blob的主要版本 .. function:: 参数minorVersion: OpenVINO blob的次要版本 .. function::OpenVINO.getBlobSupportedVersions(majorVersion: int, majorVersion: int) -> List[dai::OpenVINO::Version] 返回指定blob主版本和次版本的受潜在支持版本的列表。 .. function:: 参数majorVersion: OpenVINO blob的主要版本 .. function:: 参数minorVersion: OpenVINO blob的次要版本 .. function:: static getVersionName(version: dai::OpenVINO::Version) -> str 返回给定版本的字符串表示形式 .. function:: 参数version: OpenVINO版本 .. function:: static getVersions() -> List[dai::OpenVINO::Version] 支持的版本 .. function:: static parseVersionName(versionString: str) -> dai::OpenVINO::Version 从字符串表示形式创建Version。如果不可能，则抛出。 .. function:: 参数versionString: 版本为字符串 .. class:: SPIOut :canonical: depthai.SPIOut SPIOut节点。通过SPI发送消息。 **属性** .. attribute:: input 通过SPI流传输的任何类型消息的输入 默认队列被阻止，大小为8 .. function:: setBusId(self: depthai.SPIOut,id: int) 指定要使用的SPI总线号 .. function:: 参数id: SPI总线ID .. function:: setStreamName(self: depthai.SPIOut,name: str) 指定节点将通过其发送数据的流名称 .. function:: name: 流名称 .. class:: Size2f **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (*args, **kwargs) - 重载功能。 **属性** .. list-table:: * - :class:`height` - * - :class:`width` - .. function:: __init__ (*args, **kwargs) 重载功能。 1. __init__(self:depthai.Size2f) -> None 2. __init__(self:depthai.Size2f, arg0:float, arg1:float) -> None .. attribute:: height .. attribute:: width .. class:: SpatialDetectionNetwork Bases: :class:`DetectionNetwork` SpatialDetectionNetwork节点。对输入图像进行神经推理并计算空间位置数据。 **类** .. list-table:: * - Properties - 别名 :class:`SpatialDetectionNetworkProperties` **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (* args，** kwargs) - 初始化self。 * - :class:`setBoundingBoxScaleFactor` (self，scaleFactor) - 指定检测到的边界框的比例因子。 * - :class:`setDepthLowerThreshold` (self，lowerThreshold) - 为深度值指定以毫米为单位的下限阈值，该阈值将用于计算空间数据 * - :class:`setDepthUpperThreshold` (slef，upperThreshold) - 指定用于计算空间数据的深度值（以毫米为单位）的上限 **属性** .. list-table:: * - :class:`boundingBoxMapping` - 输出检测到的边界框相对于深度图的映射 * - :class:`input` - 输入消息，其中包含要推论为默认队列的数据，大小为5 * - :class:`inputDepth` - 具有深度数据的输入消息，用于检索有关检测到的对象的空间信息默认队列为大小为4的非阻塞对象 * - :class:`out` - 输出ImgDetections消息，其中包含已解析的检测结果。 * - :class:`passthrough` - 执行推断的直通消息。 * - :class:`passthroughDepth` - 深度消息的直通消息，在该消息上执行了空间位置计算。 .. attribute:: Properties 别名 SpatialDetectionNetworkProperties .. list-table:: * - :class:`__init__` (* args，** kwargs) - 初始化self。 **属性** .. list-table:: * - :class:`depthThresholds` - * - :class:`detectedBBScaleFactor` - .. function:: __init__ (*args, **kwargs) 初始化self。有关详细参数，请参见help(type(self))。 .. attribute:: boundingBoxMapping 输出检测到的边界框相对于深度图的映射 适用于在深度框架上显示重新映射的边界框时 .. attribute:: input 输入消息，其中包含要推论为默认队列的数据，大小为5 .. attribute:: inputDepth 具有深度数据的输入消息，用于检索有关检测到的对象的空间信息默认队列为大小为4的非阻塞对象 .. attribute:: out 输出ImgDetections消息，其中包含已解析的检测结果。 .. attribute:: passthrough 执行推断的直通消息。 适用于将输入队列设置为非阻塞行为的情况。 .. attribute:: passthroughDepth 深度消息的直通消息，在该消息上执行了空间位置计算。 适用于将输入队列设置为非阻塞行为的情况。 .. function:: setBoundingBoxScaleFactor (self: depthai.SpatialDetectionNetwork, scaleFactor: float) -> None 指定检测到的边界框的比例因子。 .. attribute:: scaleFactor 比例因子必须在（0,1]范围内。 .. function:: setDepthLowerThreshold (self: depthai.SpatialDetectionNetwork, lowerThreshold: int) -> None 为深度值指定以毫米为单位的下限阈值，该阈值将用于计算空间数据 .. attribute:: lowerThreshold LowerThreshold必须在[0，upperThreshold]范围内，并且小于upperThreshold。 .. function:: setDepthUpperThreshold (self: depthai.SpatialDetectionNetwork, upperThreshold: int) -> None 指定用于计算空间数据的深度值（以毫米为单位）的上限 .. attribute:: upperThreshold UpperThreshold必须在时间间隔内（lowerThreshold，65535]。 .. class:: SpatialImgDetection 空间图像检测结构 包含图像检测结果以及空间位置数据。 **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (self) - 初始化self。 **属性** .. list-table:: * - :class:`spatialCoordinates` - .. function:: __init__ (self: depthai.SpatialImgDetection) -> None .. attribute:: spatialCoordinates .. class:: SpatialImgDetections SpatialImgDetections消息。携带检测结果和空间位置数据 **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (self) - 初始化self。 **属性** .. list-table:: * - :class:`detections` - .. function:: __init__ (self: depthai.SpatialImgDetections) -> None .. attribute:: detections .. class:: SpatialLocationCalculator SpatialLocationCalculator节点。在深度图上的一组ROI上计算空间位置数据。 **类** .. list-table:: * - Properties - 别名 :class:`SpatialLocationCalculatorProperties` **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (* args，** kwargs) - 初始化self。 * - :class:`setWaitForConfigInput` (self, wait) - 指定是否等到配置消息到达inputConfig Input为止。 **属性** .. list-table:: * - :class:`initialConfig` - 计算空间位置数据时要使用的初始配置。 * - :class:`inputConfig` - 输入SpatialLocationCalculatorConfig消息，可以在运行时修改参数。 * - :class:`inputDepth` - 具有深度数据的输入消息，用于检索有关检测到的对象的空间信息。 * - :class:`out` - 输出带有空间位置结果的SpatialLocationCalculatorData消息。 * - :class:`passthroughDepth` - 执行计算的直通消息。 .. attribute:: Properties 别名 SpatialLocationCalculatorProperties .. list-table:: * - :class:`__init__` (* args，** kwargs) - 初始化self。 .. list-table:: * - :class:`inputConfigSync` - * - :class:`roiConfig` - .. function:: __init__ (*args, **kwargs) 初始化self。有关详细参数，请参见help(type(self))。 .. attribute:: initialConfig 计算空间位置数据时要使用的初始配置。 .. attribute:: inputConfig 入SpatialLocationCalculatorConfig消息，可以在运行时修改参数。默认队列是非阻塞的，大小为4。 .. attribute:: inputDepth 具有深度数据的输入消息，用于检索有关检测到的对象的空间信息。默认队列是非阻塞的，大小为4。 .. attribute:: out 输出带有空间位置结果的SpatialLocationCalculatorData消息。 .. attribute:: passthroughDepth 执行计算的直通消息。适用于将输入队列设置为非阻塞行为的情况。 .. function:: setWaitForConfigInput (self: depthai.SpatialLocationCalculator,wait: bool) -> None 指定是否等到配置消息到达inputConfig Input为止。 .. attribute:: wait 等待配置消息为true，否则为false。 .. class:: SpatialLocationCalculatorConfig SpatialLocationCalculatorConfig消息。进行ROI（感兴趣区域）和深度计算的阈值 .. list-table:: * - :class:`__init__` (self) - * - :class:`addROI` (self，ROI) - 向配置数据添加新的ROI。 * - :class:`getConfigData` (slef) - 检索SpatialLocationCalculator的配置数据 * - :class:`setROIs` (self, ROIs) - 将ROI的向量设置为配置数据。 .. function:: __init__(self: depthai.SpatialLocationCalculatorConfig) -> None .. function:: addROI(self: depthai.SpatialLocationCalculatorConfig, ROI: depthai.SpatialLocationCalculatorConfigData) -> None 向配置数据添加新的ROI。 .. attribute:: roi ROI（感兴趣区域）的配置参数 .. function:: getConfigData(self: depthai.SpatialLocationCalculatorConfig) -> List[depthai.SpatialLocationCalculatorConfigData] 检索SpatialLocationCalculator的配置数据 Returns: OI（感兴趣区域）的配置参数向量 .. function:: setROIs(self: depthai.SpatialLocationCalculatorConfig, ROIs: List[depthai.SpatialLocationCalculatorConfigData]) -> None 将ROI的向量设置为配置数据。 .. attribute:: ROIs ROI（感兴趣区域）的配置参数向量 .. class:: SpatialLocationCalculatorConfigData **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (self) - **属性** .. list-table:: * - :class:`depthThresholds` - * - :class:`roi` - .. function:: __init__ (self: depthai.SpatialLocationCalculatorConfigData) -> None .. attribute:: depthThresholds .. attribute:: roi .. class:: SpatialLocationCalculatorConfigThresholds 空间位置配置阈值结构 包含用于ROI的上下阈值（以毫米为单位）的配置数据。根据深度图计算空间坐标时，超出阈值范围的值将被忽略。 **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (self) - **属性** .. list-table:: * - :class:`lowerThreshold` - * - :class:`upperThreshold` - .. function:: __init__ (self:depthai.SpatialLocationCalculatorConfigThresholds) -> None .. attribute:: lowerThreshold .. attribute:: upperThreshold .. class:: SpatialLocationCalculatorData SpatialLocationCalculatorData消息。携带空间信息（X，Y，Z）及其配置参数 **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (self) - * - :class:`getSpatualLocations` (self) - 检索SpatialLocationCalculatorData的配置数据。 .. function:: __init__ (self:depthai.SpatialLocationCalculatorData) -> None .. function:: getSpatialLocations(self: depthai.SpatialLocationCalculatorData) -> List[depthai.SpatialLocations] 检索SpatialLocationCalculatorData的配置数据。 Returns: 空间位置数据的矢量，带有空间信息（X，Y，Z） .. class:: SpatialLocationCalculatorProperties 指定SpatialLocationCalculator选项 .. list-table:: * - :class:`__init__` (* args，** kwargs) - 初始化self。 .. list-table:: * - :class:`inputConfigSync` - * - :class:`roiConfig` - .. function:: __init__ (*args, **kwargs) 初始化self。有关详细参数，请参见help(type(self))。 .. attribute:: inputConfigSync .. attribute:: roiConfig .. class:: SpatialLocations 空间位置信息结构 包含配置数据，深度图上计算出的ROI的平均深度。连同空间坐标：相对于深度图中心的x，y，z。单位为毫米。 .. list-table:: * - :class:`__init__` (self) - .. list-table:: * - :class:`config` - * - :class:`depthAverage` - * - :class:`depthAveragePixelCount` - * - :class:`spatialCoordinates` - .. function:: __init__ (self:depthai.SpatialLocations) -> None .. attribute:: config .. attribute:: depthAverage .. attribute:: depthAveragePixelCount .. attribute:: spatialCoordinates .. class:: ImageManip :canonical: depthai.ImageManip ImageManip节点。裁剪,调整大小,变形,…传入图像帧的能力 **Inputs** .. attribute:: initialConfig 操纵框架时要使用的初始配置 .. attribute:: inputConfig 输入ImageManipConfig消息,能够在运行时修改参数默认队列被阻止,大小为8 .. attribute:: inputImage 要修改的输入图像默认队列大小为8 **Outputs** .. attribute:: out 输出带有修改图像的ImgFrame消息。 **方法** .. function:: setCropRect(xmin: float, ymin: float, xmax: float, ymax: float) 仅允许裁剪图像的所需部分 .. function:: setCenterCrop(ratio: float, whRatio: float) 允许为图像指定任意裁剪。 :code:`whRatio` 确定裁切部分的宽高比(下图中的白框 :code:`whRatio` 设置为 :code:`1`), :code:`ratio` 正在确定裁切部分的实际大小(下图中的绿色框 :code:`ratio` 设置为 :code:`0.7`) .. function:: setResize(w: int, h: int) 将框架调整为指定的宽度和高度 .. function:: setResizeThumbnail(w: int, h: int, bgRed: int, bgGreen: int, bgBlue: int) 调整框架大小,保留原始长宽比,用指定的颜色填充缺少的空间 .. function:: setFrameType(type: RawImgFrame.Type) 将输入帧修改为指定的图像帧类型(之一 :class:`RawImgFrame.Type`) .. function:: setHorizontalFlip(flip: bool) 如果设置为 :code:`True`, 则水平翻转接收的帧 .. function:: setKeepAspectRatio(keep: bool) 如果设置为 :code:`True`, 则将裁剪输出并调整其大小以保留输入分辨率的h / w比例。否则,图像将沿任一方向挤压以实现指定的精确输出 .. function:: setWaitForConfigInput(wait: bool) 如果设置为 :code:`True`, 则仅在配置信息到达时才处理帧 .. function:: setNumFramesPool() 指定如果使用者未收到该节点,则该节点将保留多少结果。达到限制后,节点将停止并等待结果被消耗,然后再生成新结果 .. function:: setMaxOutputFrameSize(maxFrameSize: int) 限制允许作为节点输出发送的最大帧大小 .. class:: ImageManipConfig :canonical: depthai.ImageManipConfig ImageManipConfig消息。指定图像处理选项，例如： - 庄稼 - 调整大小 - 经 - … **方法** .. function:: getCropXMax(self: depthai.ImageManipConfig) -> float 作物区域的右下角X坐标 .. function:: getCropXMin(self: depthai.ImageManipConfig) -> float 作物区域的左上X坐标 .. function:: getCropYMax(self: depthai.ImageManipConfig) -> float 作物区域的右下角Y坐标 .. function:: getCropYMin(self: depthai.ImageManipConfig) -> float 作物区域的左上Y坐标 .. function:: getResizeHeight(self: depthai.ImageManipConfig) -> int 输出图像高度 .. function:: getResizeWidth(self: depthai.ImageManipConfig) -> int 输出图像宽度 .. function:: isResizeThumbnail(self: depthai.ImageManipConfig) -> bool 如果设置了调整大小缩略图模式，则为True，否则为False .. function:: setCenterCrop(self: depthai.ImageManipConfig, ratio: float, whRatio: float) 指定居中裁切。 .. function:: 参数ratio: 输入图像与裁切区域之间的比率（0..1） .. function:: 参数whRatio: 作物区域长宽比-1等于正方形，1.7等于16：9，... .. function:: setCropRect(self: depthai.ImageManipConfig, xmin: float, ymin: float, xmax: float, xmax: float) 用具有标准化值（0..1）的矩形指定裁剪 .. function:: 参数xmin: 矩形的左上X坐标 .. function:: 参数ymin: 矩形的左上Y坐标 .. function:: 参数xmax: 矩形的右下X坐标 .. function:: 参数ymax: 矩形的右下角Y坐标 .. function:: setCropRotatedRect(self: depthai.ImageManipConfig, rr: depthai.RotatedRect, normalizedCoords: bool) 指定带有旋转矩形的裁切。可选地作为非规范化坐标 .. function:: 参数rr: 指定作物的旋转矩形 .. function:: 参数normalizedCoords: 如果真实坐标在归一化范围内（0..1），则为绝对坐标 .. function:: setFrameType(self: depthai.ImageManipConfig, name: depthai.RawImgFrame.Type) 指定输出帧的类型。 .. function:: 参数name: 图像类型 .. function:: setHorizontalFlip(self: depthai.ImageManipConfig, flip: bool) 指定水平翻转 .. function:: 参数flip: 设置为true以启用翻转，否则为false .. function:: setKeepAspectRatio(self: depthai.ImageManipConfig, keep: bool) 指定是否保持宽高比 .. function:: setResize(self: depthai.ImageManipConfig, w: int, h: int) 指定输出图像的大小。裁剪阶段后，将拉伸图像以使其适合。 .. function:: 参数w: 宽度（以像素为单位） .. function:: 参数h: 高度（以像素为单位） .. function:: setResizeThumbnail(self: depthai.ImageManipConfig, w: int, h: int, bgRed: int, bgGreen: int, bgBlue: int) 指定输出图像的大小。裁剪阶段后，将通过保留宽高比来调整图像大小。可以选择指定背景。 .. function:: 参数w: 宽度（以像素为单位） .. function:: 参数h: 高度（以像素为单位） .. function:: 参数bgRed: 红色成分 .. function:: 参数bgGreem: 绿色成分 .. function:: 参数bgBlue: 蓝色成分 .. function:: setReusePreviousImage(self: depthai.ImageManipConfig, reuse: bool) 指示ImageManip不要从其队列中删除当前图像，并将其用于下一条消息。 .. function:: 参数reuse: 设置为true以启用重用，否则为false .. function:: setRotationDegrees(self: depthai.ImageManipConfig, deg: float) 指定以度为单位的顺时针旋转 .. function:: 参数deg: 旋转角度 .. function:: setRotationRadians(self: depthai.ImageManipConfig, rad: float) 指定以弧度为单位的顺时针旋转 .. function:: 参数rad: 弧度旋转 .. function:: setSkipCurrentImage(self: depthai.ImageManipConfig, skip: bool) 指示ImageManip跳过当前图像并等待队列中的下一个图像。 .. function:: 参数skip: 设置为true以跳过当前图像，否则设置为false .. function:: setWarpBorderFillColor(self: depthai.ImageManipConfig, red: int, green: int, blue: int) 指定边框像素的填充颜色。例子： - setWarpBorderFillColor（255,255,255）->白色 - setWarpBorderFillColor（0,0,255）->蓝色 .. function:: 参数red: 红色成分 .. function:: 参数greem: 绿色成分 .. function:: 参数blue: 蓝色成分 .. function:: setWarpBorderReplicatePixels(self: depthai.ImageManipConfig) 指定扭曲复制边框像素 .. function:: setWarpTransformFourPoints(self: depthai.ImageManipConfig, pt: List[depthai.Point2f], normalizedCoords: bool) 通过在绝对坐标或规范坐标中提供4个点来指定变形 .. function:: 参数pt: 4点指定翘曲 .. function:: 参数normalizedCoords: 如果将true pt解释为归一化，则为绝对 .. function:: setWarpTransformMatrix3x3(self: depthai.ImageManipConfig, mat: List[float]) 用3x3矩阵指定变形 .. function:: 参数mat: 3*3矩阵 .. class:: ImgDetections :canonical: depthai.ImgDetections ImgDetections消息。携带标准化的检测结果 **属性** .. attribute:: detections 检测量 .. class:: LogLevel :canonical: depthai.LogLevel **成员** TRACE DEBUG INFO WARN ERR CRITICAL OFF **属性** .. attribute:: property name .. class:: MobileNetDetectionNetwork :canonical: depthai.MobileNetDetectionNetwork MobileNetDetectionNetwork节点。解析MobileNet结果 .. class:: YoloDetectionNetwork :canonical: depthai.YoloDetectionNetwork YoloDetectionNetwork节点。解析Yolo结果 **方法** .. function:: setAnchorMasks(self: depthai.YoloDetectionNetwork, anchorMasks: Dict[str, List[int]]) 设置锚mask .. function::setAnchors(self: depthai.YoloDetectionNetwork, anchors: List[float]) 设置锚点 .. function:: setCoordinateSize(self: depthai.YoloDetectionNetwork, coordinates: int) 设置coordinates大小 .. function:: setIouThreshold(self: depthai.YoloDetectionNetwork, thresh: float) 设置阈值 .. function:: setNumClasses(self: depthai.YoloDetectionNetwork, numClasses: int) 设置num类 .. class:: StereoDepth :canonical: depthai.StereoDepth StereoDepth节点。从左右图像对计算立体视差和深度。 **Inputs** .. attribute:: left 输入来自左侧灰度相机的帧 .. attribute:: right 输入来自右侧灰度相机的帧 **Outputs** .. attribute:: depth 输出原始的深度框架,使通过调用 :func:`setOutputDepth` 和 :code:`True`. 不能与 :attr:`disparity: output` 一起使用 .. attribute:: disparity 输出视差矩阵。不能与 :attr:`depth` .. attribute:: syncedLeft 输出用于深度计算的左框架 .. attribute:: syncedRight 输出用于深度计算的右框架 .. attribute:: rectifiedLeft 输出左校正帧, 请参见 `有关校正的更多信息 `__ .. attribute:: rectifiedRight 输出右校正帧, 请参见 `有关校正的更多信息 `__ **方法** .. function:: loadCalibrationFile(path: str) 指定要加载用于深度计算的校准文件路径。 .. function:: 参数path: 校准数据。如果为空,则使用EEPROM .. function:: loadCalibrationData(data: List[int]) 将校准数据指定为字节向量。 .. function:: 参数path: 校准数据。如果为空,则使用EEPROM .. function:: setEmptyCalibration() 指定当输入帧已得到纠正(例如,来自主机上的记录的源)时,应使用通过/虚拟校准 .. function:: setInputResolution(width: int, height: int) 指定 :code:`left` / :code:`right` 输入的输入大小。在大多数情况下,不需要调用此功能,当输入帧不是来自单反相机而是直接来自主机时,此功能很有用 .. function:: setMedianFilter(median: StereoDepthProperties.MedianFilter) 指定在深度计算期间应使用哪个中值滤波器。 :class:`StereoDepthProperties.MedianFilter` 可能是其中之一 .. function:: setConfidenceThreshold(confThr: int) 视差计算的置信度阈值 .. function:: 参数confThr: 置信度阈值0..255 .. function:: setLeftRightCheck(enable: bool) 在深度计算过程中启用左/右检查 .. function:: setSubpixel(enable: bool) 通过子像素插值(5个小数位)计算视差。 适用于远距离 .. function:: setExtendedDisparity(enable: bool) 视差范围从96扩大到192,结合了全分辨率和缩小后的图像。 适用于短距离物体 .. function:: setRectifyEdgeFillColor(color: int) 为边框边缘的缺失数据填充颜色 .. function:: 参数color: 灰度0..255或-1以复制像素 .. function:: setRectifyMirrorFrame(enable: bool) 启用启动校正帧的镜像 .. function:: 参数enable: 对于正常的视差/深度为真,否则为镜像 .. function:: setOutputRectified(enable: bool) 启用输出校正的帧。禁用时优化设备端的计算 .. function:: setOutputDepth(enable: bool) 启用输出“深度”流(从视差转换)。在某些配置中,这将禁用“视差”流 .. class:: SystemInformation :canonical: depthai.SystemInformation SystemInformation消息。携带内存使用量，CPU使用量和芯片温度。 .. class:: SystemLogger :canonical: depthai.SystemLogger SystemLogger节点。定期发送系统信息。 **属性** .. function:: out 输出SystemInformation消息，其中包含各种系统信息，例如内存和CPU使用率，温度等。 **方法** .. function:: setRate(self: depthai.SystemLogger,hz: float) 指定日志记录速率，以该速率将消息发送到输出 .. function:: 参数hz: 发送速率，以赫兹为单位（每秒的消息数） .. class:: VideoEncoder :canonical: depthai.VideoEncoder VideoEncoder节点。将帧编码为MJPEG,H264或H265。 **Inputs** .. attribute:: input NV12 ImgFrame的输入要编码默认队列被阻塞,其大小由“ setNumFramesPool”(4)设置。 **Outputs** .. attribute:: bitstream 输出ImgFrame消息,该消息携带BITSTREAM编码的(MJPEG,H264或H265)帧数据。 **Methods** .. function:: setDefaultProfilePreset(*args,**kwargs) 重载功能。 1. setDefaultProfilePreset(self: depthai.VideoEncoder,width: int,height: int,fps: float,profile: depthai.VideoEncoderProperties.Profile) 根据指定的输入大小,帧频和配置文件设置默认预设 .. function:: 参数width: 输入框宽度 .. function:: 参数height: 输入框高度 .. function:: 参数fps: 帧速率(每秒帧数) .. function:: 参数profile: 编码配置文件 2. setDefaultProfilePreset(self: depthai.VideoEncoder,size: Tuple[int,int],fps: float,profile: depthai.VideoEncoderProperties.Profile) 根据指定的输入大小,帧频和配置文件设置默认预设 .. function:: 参数size: 输入框尺寸 .. function:: 参数fps: 帧速率(每秒帧数) .. function:: 参数profile: 编码配置文件 .. function:: setNumFramesPool(self: depthai.VideoEncoder,numBFrames: int) 设置要插入的B帧数 .. function:: getNumFramesPool(self: depthai.VideoEncoder) -> int 获取池中的帧数 .. function:: setRateControlMode(self: depthai.VideoEncoder,mode: depthai.VideoEncoderProperties.RateControlMode) 设定速率控制模式 .. function:: getRateControlMode(self: depthai.VideoEncoder) -> VideoEncoderProperties.Profile 获取速率控制模式 .. function:: setProfile(self: depthai.VideoEncoder,width: int,height: int,profile: dai.VideoEncoderProperties.Profile) 设置编码配置文件 .. function:: getProfile(self: depthai.VideoEncoder) -> VideoEncoderProperties.Profile 获取资料 .. function:: setBitrate(self: depthai.VideoEncoder,bitrateKbps: int) 将输出比特率设置为kbps。最终比特率取决于速率控制模式 .. function:: getBitrate(self: depthai.VideoEncoder) -> int 获得比特率 .. function:: setKeyframeFrequency(self: depthai.VideoEncoder,freq: int) 设置关键帧频率。每第N个帧插入一个关键帧。 仅适用于H264和H265配置文件 例子: - 30 FPS视频,关键帧频率:30。每1s将插入一个关键帧 - 60 FPS视频,关键帧频率:180。每3秒钟将插入一个关键帧 .. function:: getKeyframeFrequency(self: depthai.VideoEncoder) -> int 获取关键帧频率 .. function:: setNumBFrames(self: depthai.VideoEncoder,numBFrames: int) 设置要插入的B帧数 .. function:: getNumBFrames(self: depthai.VideoEncoder) -> int 获取B帧数 .. function:: setQuality(self: depthai.VideoEncoder,quality: int) 设置质量,图像质量越大,经过压缩后显示越清晰。 .. function:: getQuality(self: depthai.VideoEncoder) -> int 获得质量,图像质量越大,经过压缩后显示越清晰。 .. function:: getWidth(self: depthai.VideoEncoder) -> int 获取输入宽度 .. function:: getHeight(self: depthai.VideoEncoder) -> int 获取输入高度 .. function:: getSize(self: depthai.VideoEncoder) -> Tuple[int, int] 获取输入大小 .. function:: setFrameRate(self: depthai.VideoEncoder,frameRate: int) 设置预期的帧率 .. function:: frameRate: 帧速率(每秒帧数) .. function:: getFrameRate(self: depthai.VideoEncoder) -> int 获取帧率 .. class:: CameraControl :canonical: depthai.CameraControl CameraControl消息指定各种摄像机控制命令,例如: - 仍然捕捉 - 自动对焦 - 反捆扎 - 自动白平衡 - 场景 - 影响 - … **class** .. list-table:: * - :class:`AntiBandingMode ` - 成员: * - :class:`AutoFocusMode ` - 成员: * - :class:`AutoWhiteBalanceMode ` - 成员: * - :class:`EffectMode ` - 成员: * - :class:`SceneMode ` - 成员: **方法** .. list-table:: * - getCaptureStill(self) - 检查是否设置了捕获静止图像的命令 * - setAntiBandingMode(self, mode) - 设置命令以指定自动组合模式 * - setAutoExposureCompensation(self, compensation) - 设置命令以指定自动曝光补偿 * - setAutoExposureEnable(self) - 设置命令以启用自动曝光 * - setAutoExposureLock(self, lock) - 设置命令以指定锁定自动曝光 * - setAutoExposureRegion(self, startX, startY, …) - 设置命令以像素为单位指定自动曝光区域 * - setAutoFocusMode(self, mode) - 设置命令以指定自动对焦模式 * - setAutoFocusRegion(self, startX, startY, …) - 设置命令以像素为单位指定焦点区域 * - setAutoFocusTrigger(self) - 设置命令以触发自动对焦 * - setAutoWhiteBalanceLock(self, lock) - 设置命令以指定自动白平衡锁定 * - setAutoWhiteBalanceMode(self, mode) - 设置命令以指定自动白平衡模式 * - setBrightness(self, value) - 设置命令以指定自动白平衡锁定 * - setCaptureStill(self, capture) - 设置命令以捕获静止图像 * - setChromaDenoise(self, value) - 设置命令以指定色度降噪值 * - setContrast(self, value) - 设置命令以指定自动白平衡锁定 * - setEffectMode(self, mode) - 设置命令以指定效果模式 * - setLumaDenoise(self, value) - 设置命令以指定亮度降噪值 * - setManualExposure(self, exposureTimeUs, …) - 设置命令以手动指定曝光 * - setManualFocus(self, lensPosition) - 设置命令以指定手动对焦位置 * - setNoiseReductionStrength(self, value) - 设置命令以指定降噪强度 * - setSaturation(self, value) - 设置命令以指定饱和度值 * - setSceneMode(self, mode) - 设置命令以指定场景模式 * - setSharpness(self, value) - 设置命令以指定清晰度值 * - setStartStreaming(self) - 设置命令以开始流式传输 * - setStopStreaming(self) - 设置命令以停止流式传输 .. function:: AntiBandingMode **成员** OFF MAINS_50_HZ MAINS_60_HZ AUTO **属性** .. function:: property name .. function:: AutoFocusMode **成员** OFF AUTO MACRO CONTINUOUS_VIDEO CONTINUOUS_PICTURE EDOF **属性** .. function:: property name .. function:: AutoWhiteBalanceMode **成员** OFF AUTO INCANDESCENT FLUORESCENT WARM_FLUORESCENT DAYLIGHT CLOUDY_DAYLIGHT TWILIGHT SHADE **属性** .. function:: property name .. function:: EffectMode **成员** OFF MONO NEGATIVE SOLARIZE SEPIA POSTERIZE WHITEBOARD BLACKBOARD AQUA **属性** .. function:: property name .. function:: SceneMode **成员** UNSUPPORTED FACE_PRIORITY ACTION PORTRAIT LANDSCAPE NIGHT NIGHT_PORTRAIT THEATRE BEACH SNOW SUNSET STEADYPHOTO FIREWORKS SPORTS PARTY CANDLELIGHT BARCODE **属性** .. function:: property name .. function:: getCaptureStill(self: depthai.CameraControl) -> bool 检查是否设置了捕获静止图像的命令,如果设置了捕获静止命令,则为True。 .. function:: setAntiBandingMode(self: depthai.CameraControl,mode: depthai.RawCameraControl.AntiBandingMode) 设置命令以指定自动组合模式 .. function:: 参数mode: 使用自动分组模式 .. function:: setAutoExposureCompensation(self: depthai.CameraControl,compensation: int) 设置命令以指定自动曝光补偿 .. function:: 参数compensation: 补偿值在-128..127之间 .. function:: setAutoExposureEnable(self: depthai.CameraControl, lock: bool) 设置命令以指定锁定自动曝光 .. function:: 参数lock: 启用或禁用自动曝光锁定模式 .. function:: setAutoExposureRegion(self: depthai.CameraControl,startX: int,startY: int,width: int,height: int) 设置命令以像素为单位指定自动曝光区域 .. function:: 参数startX: 区域左上角的X坐标 .. function:: 参数startY: 区域左上角的Y坐标 .. function:: 参数width: 区域宽度 .. function:: height: 区域高度 .. function:: setAutoFocusMode(self : depthai.CameraControl,mode : depthai.RawCameraControl.AutoFocusMode) 设置命令以指定自动对焦模式 .. function:: setAutoFocusRegion(self : depthai.CameraControl,startX : int,startY : int,width : int,height : int) 设置命令以像素为单位指定焦点区域 .. function:: 参数startX: 区域左上角的X坐标 .. function:: 参数startY: 区域左上角的Y坐标 .. function:: 参数width: 区域宽度 .. function:: height: 区域高度 .. function:: setAutoFocusTrigger(self : depthai.CameraControl) 设置命令以触发自动对焦 .. function:: setAutoWhiteBalanceLock(self : depthai.CameraControl,lock : bool) 设置命令以指定自动白平衡锁定 .. function:: 参数lock: 自动白平衡锁定模式启用或禁用 .. function:: setAutoWhiteBalanceMode(self : depthai.CameraControl,mode : depthai.RawCameraControl.AutoWhiteBalanceMode) 设置命令以指定自动白平衡模式 .. function:: 参数mode: 自动白平衡模式使用 .. function:: setBrightness(self : depthai.CameraControl,value : int) 设置命令以指定自动白平衡锁定 .. function:: 参数lock: 自动白平衡锁定模式启用或禁用 .. function:: setCaptureStill(self : depthai.CameraControl,捕获: bool) 设置命令以捕获静止图像 .. function:: setChromaDenoise(self : depthai.CameraControl,value : int) 设置命令以指定色度降噪值 .. function:: 参数value: 色度降噪 .. function:: setContrast(self : depthai.CameraControl,value : int) 设置命令以指定自动白平衡锁定 .. function:: 参数lock: 自动白平衡锁定模式启用或禁用 .. function:: setEffectMode(self : depthai.CameraControl,mode: depthai.RawCameraControl.EffectMode) 设置命令以指定效果模式 .. function:: 参数mode: 效果模式 .. function:: setLumaDenoise(self : depthai.CameraControl,value : int) 设置命令以指定亮度降噪值 .. function:: 参数value: 亮度降噪 .. function:: setManualExposure(自: depthai.CameraControl,exposureTimeUs : INT,sensitivityIso : INT) 设置命令以手动指定曝光 .. function:: 参数exposureTimeUs: 曝光时间(以微秒为单位) .. function:: 参数sensitivityIso: 感光度作为ISO值 .. function:: setManualFocus(self : depthai.CameraControl,lensPosition : int) 设置命令以指定手动对焦位置 .. function:: 参数lensPosition: 指定镜头位置0..255 .. function:: setNoiseReductionStrength(self : depthai.CameraControl,value : int) 设置命令以指定降噪强度 .. function:: 参数value: 降噪强度 .. function:: setSaturation(self : depthai.CameraControl,value : int) 设置命令以指定饱和度值 .. function:: 参数value: 饱和 .. function:: setSceneMode(self : depthai.CameraControl,mode : depthai.RawCameraControl.SceneMode) 设置命令以指定场景模式 .. function:: 参数mode: 场景模式 .. function:: setSharpness(self : depthai.CameraControl,value : int) 设置命令以指定清晰度值 .. function:: 参数value: 清晰度 .. function:: setStartStreaming(self : depthai.CameraControl) 设置命令以开始流式传输 .. function:: setStopStreaming(self : depthai.CameraControl) 设置命令以停止流式传输 .. class:: CameraBoardSocket :canonical: depthai.CameraBoardSocket 使用哪个相机插槽。 AUTO表示将由设备做出决定 **成员** AUTO RGB LEFT RIGHT **属性** .. attribute:: property name .. attribute:: property value .. class:: CameraImageOrientation :canonical: depthai.CameraImageOrientation 相机传感器图像方向/像素读数。这将显示直接的传感器设置。无法旋转90或270度。 AUTO表示将由设备做出决定（例如，在OAK-1 / megaAI上：ROTATE_180_DEG）。 **成员** AUTO NORMAL HORIZONTAL_MIRROR VERTICAL_FLIP ROTATE_180_DEG **属性** .. list-table:: * - :class:`AUTO` - * - :class:`HORIZONTAL_MIRROR` - * - :class:`NORMAL` - * - :class:`ROTATE_180_DEG` - * - :class:`VERTICAL_FLIP` - * - :class:`name` - * - :class:`value` - .. function:: AUTO= .. function:: HORIZONTAL_MIRROR= .. function:: ROTATE_180_DEG= .. function:: VERTICAL_FLIP= .. function:: __init__(self: depthai.CameraImageOrientation, value: int) -> None .. attribute:: property name .. attribute:: property value .. class:: DataInputQueue :canonical: depthai.DataInputQueue 通过XLink流访问发送消息 **方法** .. list-table:: * - getBlocking(self) - 满时获取当前队列行为(最大大小) * - getMaxSize(self, arg0) - 获取队列的最大大小 * - getName(self) - 获取队列名称 * - send(*args, **kwargs) - 重载功能。 * - setBlocking(self, blocking) - 设置满时的队列行为(maxSize) * - setMaxSize(self, maxSize) - 设置队列的最大大小 .. function:: getBlocking(self : depthai.DataInputQueue) 满时获取当前队列行为(最大大小),如果阻塞则为true,否则为false .. function:: getMaxSize(self : depthai.DataInputQueue,arg0 : int) 获取队列的最大大小,最大队列大小 .. function:: getName(self : depthai.DataInputQueue) 获取队列名称 .. function:: send(*args,**kwargs) 重载功能。 1. send(self:depthai.DataInputQueue,msg:depthai.ADatatype) 将消息添加到队列,该消息将被提取并发送到设备。如果“阻止”行为为真,则可以阻止,也可以覆盖最旧的 .. function:: 参数msg: 要添加到队列中的消息 2. send(self:depthai.DataInputQueue,rawMsg:depthai.RawBuffer) 将原始消息添加到队列,该消息将被提取并发送到设备。如果“阻止”行为为真,则可以阻止,也可以覆盖最旧的 .. function:: 参数msg: 要添加到队列中的消息 .. function:: setBlocking(self : depthai.DataInputQueue,阻塞: bool) 指定是阻止还是覆盖队列中最旧的消息 .. function:: 参数blocking: 指定是阻止还是覆盖队列中最旧的消息 .. function:: setMaxSize(self : depthai.DataInputQueue,maxSize : int) 设置队列的最大大小 .. function:: 参数maxSize: 指定队列中的最大消息数 .. class:: DataOutputQueue :canonical: depthai.DataOutputQueue 访问接收来自XLink流的消息 **方法** .. list-table:: * - addCallback(*args,**kwargs) - 重载功能。 * - get(self) - 阻止直到有消息可用。 * - getAll(self) - 阻塞直到队列中至少有一条消息。 * - getBlocking(self) - 满时获取当前队列行为(最大大小) * - getMaxSize(self,arg0) - 获取队列的最大大小 * - getName(self) - 获取队列名称 * - has(self) - 检查队列前面是否有消息(不为空) * - removeCallback(self,callbackId) - 删除回调 * - setBlocking(self,blocking) - 设置满时的队列行为(maxSize) * - setMaxSize(self,maxSize) - 设置队列的最大大小 * - tryGet(self) - 尝试从队列中检索消息。 * - tryGetAll(self) - 尝试检索队列中的所有消息。 .. function:: addCallback(*args, **kwargs) 重载功能。 1. addCallback(self: depthai.DataOutputQueue, callback: std::function, std::allocator >, std::shared_ptr)>) -> int 在收到的消息上添加回调 .. function:: 参数callback: 带有队列名称和消息指针的回调函数 2. addCallback(self: depthai.DataOutputQueue, callback: std::function)>) -> int 在收到的消息上添加回调 .. function:: 参数callback: 带消息指针的回调功能 3. addCallback(self: depthai.DataOutputQueue, callback: std::function) -> int 在收到的消息上添加回调 .. function:: 参数callback: 没有任何参数的回调函数 .. function:: get(self: depthai.DataOutputQueue) -> depthai.ADatatype 阻止直到有消息可用。 .. function:: getAll(self: depthai.DataOutputQueue) -> List[depthai.ADatatype] 阻塞直到队列中至少有一条消息。然后返回队列中的所有消息。 .. function:: getBlocking(self: depthai.DataOutputQueue) -> bool 满时获取当前队列行为（最大大小）,如果阻塞则为true，否则为false .. function:: getMaxSize(self: depthai.DataOutputQueue, arg0: int) -> int 获取队列的最大大小 .. function:: getName(self: depthai.DataOutputQueue) -> str 获取队列名称 .. function:: has(self: depthai.DataOutputQueue) -> bool 检查队列前面是否有消息（不为空）,如果队列不为空，则为true，否则为false .. function:: removeCallback(self: depthai.DataOutputQueue, callbackId: int) -> bool 删除回调,如果删除了回调，则为true，否则为false .. function:: setBlocking(self: depthai.DataOutputQueue, blocking: bool) 设置满时的队列行为（maxSize），指定是阻止还是覆盖队列中最旧的消息 .. function:: setMaxSize(self: depthai.DataOutputQueue, maxSize: int) 设置队列的最大大小，指定队列中的最大消息数 .. function:: tryGet(self: depthai.DataOutputQueue) -> depthai.ADatatype 尝试从队列中检索消息。如果没有可用的消息，则立即返回 .. function:: tryGetAll(self: depthai.DataOutputQueue) -> List[depthai.ADatatype] 尝试检索队列中的所有消息。 .. class:: DetectionNetwork :canonical: depthai.DetectionNetwork 检测网络。不同网络专业的基础 **属性** .. list-table:: * - input - 输入消息，其中包含要推论为默认队列的数据，大小为5 * - out - 输出ImgDetections消息，其中包含已解析的检测结果。 * - passthrough - 执行推断的直通消息。 .. attribute:: input 输入消息，其中包含要推论为默认队列的数据，大小为5 .. attribute:: out 输出ImgDetections消息，其中包含已解析的检测结果。 .. attribute:: passthrough 执行推断的直通消息。 适用于将输入队列设置为非阻塞行为的情况。 **方法** .. function:: setConfidenceThreshold(self: depthai.DetectionNetwork，thresh: float) 指定用于过滤其余检测的置信度阈值。 .. function:: 参数thresh: 检测置信度必须大于指定的阈值才能添加到列表中 .. class:: ChipTemperature :canonical: depthai.ChipTemperature 芯片温度信息，多个温度测量点取平均值 **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (self) - **属性** .. list-table:: * - :class:`average` - * - :class:`css` - * - :class:`dss` - * - :class:`mss` - * - :class:`upa` - .. function:: __init__ (self: depthai.ChipTemperature) -> None .. attribute:: average .. attribute:: css .. attribute:: dss .. attribute:: mss .. attribute:: upa .. class:: ColorCameraProperties :canonical: depthai.ColorCameraProperties 指定ColorCamera选项，例如相机ID，... **类** .. list-table:: * - :class:`ColorOrder` - 对于24位颜色，这些颜色可以是RGB或BGR * - :class:`SensorResolution` - 选择相机传感器的分辨率 **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (*args, **kwargs) - 初始化函数 .. list-table:: * - :class:`boardSocket` - * - :class:`colorOrder` - * - :class:`fps` - * - :class:`initialControl` - * - :class:`interleaved` - * - :class:`previewHeight` - * - :class:`previewWidth` - * - :class:`resolution` - * - :class:`sensorCropX` - * - :class:`sensorCropY` - * - :class:`stillHeight` - * - :class:`stillWidth` - * - :class:`videoHeight` - * - :class:`videoWidth` - .. class:: ColorOrder 对于24位颜色，这些颜色可以是RGB或BGR **成员** BGR RGB **属性** .. list-table:: * - :class:`BGR` - * - :class:`RGB` - * - :class:`name` - * - :class:`value` - **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (*args, **kwargs) - 初始化函数 .. function:: BGR = .. function:: RGB = .. function:: __init__ (self: depthai.ColorCameraProperties.ColorOrder, value: int) -> None .. attribute:: name .. attribute:: value .. class:: SensorResolution 选择相机传感器的分辨率 **成员** THE_1080_P THE_4_K THE_12_MP **属性** .. list-table:: * - :class:`THE_1080_P` - * - :class:`THE_12_MP` - * - :class:`THE_4_K` - * - :class:`name` - * - :class:`value` - **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (*args, **kwargs) - 初始化函数 .. function:: THE_1080_P = .. function:: THE_12_MP = .. function:: THE_4_K = .. function:: __init__ (self: depthai.ColorCameraProperties.SensorResolution, value: int) -> None .. attribute:: name .. attribute:: value .. function:: __init__ (*args,**kwargs) 初始化函数，有关详细说明，请参考help(type(self)). .. attribute:: boardSocket .. attribute:: colorOrder .. attribute:: fps .. attribute:: initialControl .. attribute:: interleaved .. attribute:: previewHeight .. attribute:: previewWidth .. attribute:: resolution .. attribute:: stillHeight .. attribute:: stillWidth .. attribute:: sensorCropX .. attribute:: sensorCropY .. attribute:: videoHeight .. attribute:: videoWidth .. class:: MonoCameraProperties :canonical: depthai.MonoCameraProperties 指定MonoCamera选项，例如摄像机ID，… **类** .. list-table:: * - :class:`SensorResolution` - 选择相机传感器分辨率：1280×720、1280×800、640×400 **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (*args, **kwargs) - 初始化函数 **属性** .. list-table:: * - :class:`boardSocket` - * - :class:`fps` - * - :class:`initialControl` - * - :class:`resolution` - .. class:: SensorResolution 选择相机传感器分辨率：1280×720、1280×800、640×400 **成员** THE_720_P THE_800_P THE_400_P **属性** .. list-table:: * - :class:`THE_400_P` - * - :class:`THE_720_P` - * - :class:`THE_800_P` - **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (*args, **kwargs) - 初始化函数 .. function:: THE_400_P = .. function:: THE_720_P = .. function:: THE_800_P = .. function:: __init__ (self: depthai.MonoCameraProperties.SensorResolution, value: int) -> None .. attribute:: name .. attribute:: value .. function:: __init__ (*args,**kwargs) 初始化函数，有关详细说明，请参考help(type(self)). **Outputs** .. attribute:: boardSocket .. attribute:: resolution .. attribute:: fps .. attribute:: initialControl .. class:: StereoDepthProperties :canonical: depthai.StereoDepthProperties 指定StereoDepth选项 **类** .. list-table:: * - :class:`DepthAlign` - 成员 * - :class:`MedianFilter` - 中值过滤器配置用于视差后处理 **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (*args, **kwargs) - 初始化函数 **属性** .. list-table:: * - :class:`calibration` - * - :class:`confidenceThreshold` - * - :class:`depthAlign` - * - :class:`depthAlignCamera` - * - :class:`enableExtendedDisparity` - * - :class:`enableLeftRightCheck` - * - :class:`enableSubpixel` - * - :class:`height` - * - :class:`width` - * - :class:`median` - * - :class:`rectifyEdgeFillColor` - * - :class:`rectifyMirrorFrame` - .. class:: DepthAlign **成员** RECTIFIED_RIGHT RECTIFIED_LEFT CENTER **属性** .. list-table:: * - :class:`CENTER` - * - :class:`RECTIFIED_LEFT` - * - :class:`RECTIFIED_RIGHT` - * - :class:`name` - * - :class:`value` - **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (*args, **kwargs) - 初始化函数 .. function:: CENTER = ..function:: RECTIFIED_LEFT = ..function:: RECTIFIED_RIGHT = .. function:: __init__ (self: depthai.StereoDepthProperties.DepthAlign, value: int) -> None .. attribute:: name .. attribute:: value .. class:: MedianFilter 中值过滤器配置用于视差后处理 **成员** MEDIAN_OFF KERNEL_3x3 KERNEL_5x5 KERNEL_7x7 **属性** .. list-table:: * - :class:`KERNEL_3x3` - * - :class:`KERNEL_5x5` - * - :class:`KERNEL_7x7` - * - :class:`MEDIAN_OFF` - * - :class:`name` - * - :class:`value` - **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (*args, **kwargs) - 初始化函数 .. function:: KERNEL_3x3 = .. function:: KERNEL_5x5 = .. function:: KERNEL_7x7 = .. function:: MEDIAN_OFF = .. function:: __init__ (self: depthai.StereoDepthProperties.MedianFilter, value: int) -> None .. attribute:: name .. attribute:: value .. function:: __init__ (*args,**kwargs) 初始化函数，有关详细说明，请参考help(type(self)). .. attribute:: calibration .. attribute:: median .. attribute:: confidenceThreshold .. attribute:: depthAlign .. attribute:: depthAlignCamera .. attribute:: enableLeftRightCheck .. attribute:: enableSubpixel .. attribute:: enableExtendedDisparity .. attribute:: rectifyMirrorFrame .. attribute:: rectifyEdgeFillColor .. attribute:: width .. attribute:: height .. class:: VideoEncoderProperties :canonical: depthai.VideoEncoderProperties 指定VideoEncoder选项，例如配置文件，比特率，… **类** .. list-table:: * - :class:`Profile` - 编码配置文件，H264，H265或MJPEG * - :class:`RateControlMode` - 速率控制模式指定应使用恒定比特率还是可变比特率（H264 / H265） **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (*args, **kwargs) - 初始化函数 **属性** .. list-table:: * - :class:`bitrate` - * - :class:`height` - * - :class:`keyframeFrequency` - * - :class:`maxBitrate` - * - :class:numFrames` - * - :class:`numFramesPool` - * - :class:`profile` - * - :class:`quality` - * - :class:`rateCtrlMode` - * - :class:`width` - .. class:: Profile 编码配置文件，H264，H265或MJPEG **成员** H264_BASELINE H264_HIGH H264_MAIN H265_MAIN MJPEG **属性** .. list-table:: * - :class:`H264_BASELINE` - * - :class:`H264_HIGH` - * - :class:`H264_MAIN` - * - :class:`H265_MAIN` - * - :class:`MJPEG` - * - :class:`name` - * - :class:`value` - **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (self,value) - .. function:: H264_BASELINE = .. function:: H264_HIGH = .. function:: H264_MAIN = .. function:: H265_MAIN = .. function:: MJPEG = .. function:: __init__ (self: depthai.VideoEncoderProperties.Profile, value: int) -> None .. attribute:: name .. attribute:: value .. class:: RateControlMode 速率控制模式指定应使用恒定比特率还是可变比特率（H264 / H265） **成员** CBR VBR **属性** .. list-table:: * - :class:`CBR` - * - :class:`VBR` - * - :class:`name` - * - :class:`value` - **方法** .. list-table:: * - :class:`__init__` (self,value) - .. function:: CBR = .. function:: VBR = .. function:: __init__ (self: depthai.VideoEncoderProperties.RateControlMode, value: int) -> None .. attribute:: name .. attribute:: value .. function:: __init__ (*args,**kwargs) 初始化函数，有关详细说明，请参考help(type(self)). .. attribute:: bitrate .. attribute:: keyframeFrequency .. attribute:: maxBitrate .. attribute:: numBFrames .. attribute:: numFramesPool .. attribute:: profile .. attribute:: quality .. attribute:: rateCtrlMode .. attribute:: width .. attribute:: height .. toctree:: :maxdepth: 1 :hidden: :caption: Contents: depthai.XLinkIn depthai.XLinkOut depthai.XLinkDeviceState depthai.XLinkPlatform depthai.XLinkProtocol depthai.ColorCamera depthai.ColorCameraProperties depthai.MonoCamera 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