1.2. ROS2 Foxy + depthai_ros教程
1.2.1. 测试信息
平台 |
系统 |
ROS版本 |
depthai版本 |
设备 |
|---|---|---|---|---|
PC端 |
ubuntu20.04 |
Foxy |
V2.16.0 |
OAK-D |
1.2.2. 安装ROS2
设置语言环境
确保您有一个支持UTF-8，如果您处于最小环境中（例如 docker 容器），则语言环境可能是最小的，例如POSIX。 我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用不同的 UTF-8 支持的语言环境，应该没问题。
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF--ro8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
设置下载源
您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。首先，通过检查此命令的输出确保启用了 Ubuntu Universe 存储库。
apt-cache policy | grep universe
这应该输出如下一行：
500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64
如果您没有看到像上面那样的输出行，请使用这些说明启用 Universe 存储库。
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
现在将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
然后将存储库添加到您的源列表。
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
设置存储库后更新您的 apt 存储库缓存。
sudo apt update
ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的
sudo apt upgrade -y
安装ROS2 foxy
桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。
sudo apt install ros-foxy-desktop
如果您没有安装 rosdep 且未初始化，请执行以下步骤：
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
1.2.3. 设置depthai_ros
安装depthai依赖
更新 usb 规则。
echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
depthai core安装包 下载地址
sudo apt install ./depthai_2.16.0_amd64.deb
安装opencv colcon
sudo apt install libopencv-dev python3-colcon-common-extensions -y
安装rviz-imu-plugin
sudo apt install ros-foxy-rviz-imu-plugin -y
设置程序
以下设置过程假设您的 cmake 版本≥3.10.2 和 OpenCV 版本≥4.0.0。我们选择 dai_ws 作为新文件夹的名称，因为它将是我们的 depthai ros 工作区。
mkdir -p dai_ws/src
cd dai_ws/src
git clone https://gitee.com/oakchina/depthai-ros.git
cd ..
source /opt/ros/foxy/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build
source install/setup.bash
执行示例
cd dai_ws
source install/setup.bash
ros2 launch depthai_examples stereo_inertial_node.launch.py
运行示例
Mobilenet Publisher
OAK-D
ros2 launch depthai_examples mobile_publisher.launch.py camera_model:=OAK-D
OAK-D-LITE
ros2 launch depthai_examples mobile_publisher.launch.py camera_model:=OAK-D-LITE
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