5.2. ROS2 Foxy + depthai_ros教程

5.2.1. 演示


5.2.2. 测试信息

平台

系统

ROS版本

depthai版本

设备

PC端

ubuntu20.04

Foxy

V2.16.0

OAK-D

5.2.3. 安装ROS2

设置语言环境

确保您有一个支持UTF-8,如果您处于最小环境中(例如 docker 容器),则语言环境可能是最小的,例如POSIX。 我们使用以下设置进行测试。但是,如果您使用不同的 UTF-8 支持的语言环境,应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF--ro8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置下载源

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。首先,通过检查此命令的输出确保启用了 Ubuntu Universe 存储库

apt-cache policy | grep universe

这应该输出如下一行:

500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

如果您没有看到像上面那样的输出行,请使用这些说明启用 Universe 存储库。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到您的源列表。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

设置存储库后更新您的 apt 存储库缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的

sudo apt upgrade -y

安装ROS2 foxy

桌面安装(推荐):ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-foxy-desktop

如果您没有安装 rosdep 且未初始化,请执行以下步骤:

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

5.2.4. 设置depthai_ros

安装depthai依赖

更新 usb 规则。

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

depthai core安装包 下载地址

sudo apt install ./depthai_2.16.0_amd64.deb

安装vcstool opencv colcon

sudo apt install python3-vcstool libopencv-dev python3-colcon-common-extensions -y

设置程序

以下设置过程假设您的 cmake 版本≥3.10.2 和 OpenCV 版本≥4.0.0。我们选择 dai_ws 作为新文件夹的名称,因为它将是我们的 depthai ros 工作区。

mkdir -p dai_ws/src
cd dai_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/luxonis/depthai-ros/main/underlay.repos
vcs import src < underlay.repos
source /opt/ros/foxy/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build
source install/setup.bash

执行示例

cd dai_ws
source install/setup.bash
ros2 launch depthai_examples stereo_inertial_node.launch.py

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