6.1. ROS1 noetic + depthai_ros教程

6.1.1. 已测试平台

目前X86和arch64平台测试安装包没有问题。

树莓派上安装ROS需要自己编译安装，时间比较长，需要测试的可以到官网查看，替换下面安装ROS步骤就可以了。

ubuntu20.04推荐安装noetic版本的ROS，ubuntu18.04推荐安装melodic版本。

6.1.2. 安装依赖

更新 usb 规则。

echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="03e7", MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

depthai core安装包下载地址

sudo apt install ./depthai_2.15.0_x86_64_Shared.deb

如果您没有安装 opencv，请尝试:

Note

Jetson平台不需要安装opencv,系统自带

sudo apt install libopencv-dev

如果您未安装rosdep且未初始化，请执行以下步骤:(这里安装的是noetic版本，如果想要安装ROS的其他版本，前往官网下载)。

sudo apt update
sudo apt upgrade
# 设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 如果下载速度较慢，使用以下命令替换上面的命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# 如果依然遇到连接失败问题，请尝试换源https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu
# 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
# 若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
# 设置环境
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rviz-imu-plugin

sudo apt install ros-noetic-rviz-imu-plugin -y

设置程序

mkdir -p dai_ws/src
cd dai_ws/src
git clone https://gitee.com/oakchina/depthai-ros.git
cd ..
source /opt/ros/noetic/setup.bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
source devel/setup.bash

6.1.3. 执行示例

cd dai_ws
source devel/setup.bash
roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch

6.1.4. 运行示例

Mobilenet Publisher

OAK-D

roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch camera_model:=OAK-D

OAK-D-LITE

roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch camera_model:=OAK-D-LITE

带可视化器

roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch | rqt_image_view -t /mobilenet_publisher/color/image

6.1.5. 测试结果

ImageConverter - 使用 roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch && roslaunch depthai_examples rgb_publisher.launch 测试
ImgDetectionCnverter - 测试使用 roslaunch depthai_examples mobile_publisher.launch
SpatialImgDetectionConverter - 测试使用 roslaunch depthai_examples stereo_inertial_node.launch